韩建海｜河南科技大学｜学者主页

2026

串并混联绞盘线传动上肢康复机器人设计研究

邵鹏，韩建海，尚振东，李向攀，郭冰菁，杜敢琴

《中国康复医学杂志》

2026

Rehabilitation robot with high backdrivability using a serial-parallel hybrid structure and precise cable drive

Tiancong Chen, Peng Shao, Jianhai Han

International Journal of Advanced Robotic Systems

DOI

2026

Rehabilitation robot trajectory planning method for upper limb based on healthy limb motion using multi-objective constrained reinforcement learning

Haotian Xu, Bingjing Guo, Jianhai Han, Xiangpan Li, Zhenzhu Li

International Journal for Simulation and Multidisciplinary Design Optimization

DOI

2025

上肢康复机器人异构运动映射方法

李珍珠，郭冰菁，徐浩田，李向攀，韩建海，何奎

《信息与控制》

2025

Research on Identification of Minimum Parameter Set in Robot Dynamics and Excitation Strategy

Zhiqiang Wang, Jianhai Han, Xiangpan Li, Bingjing Guo, Lewei Lu

Sensors

DOI

2025

Research on hybrid force/position control method for robot peg-in-hole assembly

Xiangpan Li, Bingjing Guo, Jianhai Han, Xiang Zhang

Advances in Mechanical Engineering

DOI

2024

工业机器人恒力抛光装置设计及控制算法研究

路乐伟，李向攀，韩建海

《矿山机械》

2024

面向肩关节康复的气压驱动外骨骼机器人设计与康复动作规划研究

路泽宇，郭冰菁，韩建海，李向攀，李珍珠，董应明

《机械传动》

2024

风机叶片角焊缝识别与跟踪视觉系统设计

王浩东，韩建海，王军华，刘继鹏

《热加工工艺》

2024

手型识别的手功能康复动作快速规划研究

孟云，韩建海，李向攀，郭冰菁，杜敢琴

《中国康复医学杂志》

2024

Research Status and Prospect of the Key Technologies for Environment Perception of Intelligent Excavators

Yunhao Cui, Yuchuan Du, Jianhai Han, Yi An

Applied Sciences

DOI

2024

A new active rehabilitation training mode for upper limbs based on Tai Chi Pushing Hands

Xiangpan Li, Liaoyuan Li, Jianhai Han, Bingjing Guo, Ganqin Du

Biomimetic Intelligence and Robotics

DOI

2024

Patient’s Healthy-Limb Motion Characteristic-Based Assist-As-Needed Control Strategy for Upper-Limb Rehabilitation Robots

Bingjing Guo, Zhenzhu Li, Mingxiang Huang, Xiangpan Li, Jianhai Han

Sensors

DOI

2024

Structural design and research of a novel lower limb rehabilitation robot for human–robot coupling

Zhiqiang Wang, Jianhai Han, Bingjing Guo, Xiangpan Li, Ganqin Du

International Journal of Advanced Robotic Systems

DOI

2023

速度场与意图角双重变导纳主动康复训练策略研究

李辽远，韩建海，李向攀，郭冰菁，杜敢琴，王新杰

《西安交通大学学报》

2023

地方高校机械类专业新工科建设特色发展与实现路径研究

韩建海，仲志丹，王晓强，彭建军

《高教学刊》

2023

卧式下肢康复机器人训练模式设计与轨迹规划

赵金鹏，韩建海，李向攀，郭冰菁

《智能计算机与应用》

2023

深度视觉手势识别协作机械臂物体抓取系统

黄旭阳，韩建海，李向攀

《智能计算机与应用》

2023

上肢康复训练轨迹定制优化及柔顺跟踪控制

李辽远，韩建海，李向攀，郭冰菁，杜敢琴

《工程科学与技术》

2023

螺丝锁付装置取放料时间寻优轨迹规划

徐杰，韩建海，郭冰菁，李向攀，邓毅

《轻工机械》

2023

基于健肢刚度估计的康复机器人交互控制研究

黄明祥，郭冰菁，韩建海，李向攀，路泽宇

《现代电子技术》

2023

地方高校工科专业学位研究生教育特色体系构建与实践

韩建海，尚振东，薛玉君，王晓强，杜波

《当代教育理论与实践》

2023

散乱堆叠药盒三维视觉抓取系统设计

甄瑞涛，韩建海，郭冰菁，李向攀

《计算机与数字工程》

2023

基于SVM的偏瘫患者异常步态识别与临床康复辅助诊断系统

王全坤，郭冰菁，尤爱民，韩建海，刘庆祥

《计算机应用与软件》

2023

水液压集成阀块机器人激光熔覆仿真系统设计

孔祥凯，韩建海，王军华，胡斌

《机械工程师》

2023

依托实践基地，校企协同探索研究生思想政治教育新路径——以河南科技大学机械工程专业学位研究生为例

韩建海，尚振东，薛玉君，张松敏，王晓强

《大学教育》

2023

Customized Trajectory Optimization and Compliant Tracking Control for Passive Upper Limb Rehabilitation

Liaoyuan Li, Jianhai Han, Xiangpan Li, Bingjing Guo, Xinjie Wang

Sensors

DOI

2022

卧式下肢康复机器人训练动作规划与实验分析

杨元，韩建海，郭冰菁，李向攀

《制造业自动化》

2022

工业机器人

韩建海

《华中科技大学出版社》

2022

新时代研究生系统建模与响应课程教学改革探索与实践

郭冰菁，韩建海，李向攀，尚振东

《中国现代教育装备》

2022

体感交互式上肢镜像康复训练机器人系统

刘庆祥，郭冰菁，韩建海，李向攀，黄明祥

《工程设计学报》

2022

A novel end-effector upper limb rehabilitation robot: Kinematics modeling based on dual quaternion and low-speed spiral motion tracking control

Liaoyuan Li, Jianhai Han, Xiangpan Li, Bingjing Guo, Xinjie Wang, Ganqin Du

International Journal of Advanced Robotic Systems

DOI

2021

三维空间末端牵引上肢康复机器人轨迹规划研究

夏鹏鹏，韩建海，李辽远，李向攀，郭冰菁，杜敢琴

《中国康复医学杂志》

2021

研究生教育优质课程“智能控制理论及应用”建设与实践

尚振东，韩建海，杨芳

《河南教育(高教)》

2021

上肢康复机器人关键技术研究进展

李辽远，韩建海，李向攀，郭冰菁，夏鹏鹏，王新杰

《机械设计与研究》

DOI

2021

改进的分水岭算法在粘连图像分割中的应用

张文飞，韩建海，郭冰菁，李向攀，刘赛赛

《计算机应用与软件》

2021

基于免疫模糊PID算法的农机机器视觉研究

田达奇，韩建海，王欣

《农机化研究》

DOI

2021

冗余自由度协作机器人运动规划研究

马金琦，郭冰菁，韩建海，李向攀

《计算机仿真》

2021

A new structure of end-effector traction upper limb rehabilitation robot

Liaoyuan Li, Jianhai Han, Xiangpan Li, Bingjing Guo, Pengpeng Xia, Ganqin Du

IEEE International Conference on Real-time Computing and Robotics (RCAR)

DOI

2020

“固高模式”促进新工科教育的探索与实践

吴孜越，禹新路，潘安邦，韩建海，王中豪

《高教学刊》

2020

踝关节康复机器人主动训练柔顺控制研究

刘延斌，庞翔元，张彦斌，郭冰菁，韩建海

《系统仿真学报》

DOI

2020

气动上肢康复机器人伺服控制和运动规划研究

丁宝杰，韩建海，李向攀，郭冰菁，盛倩

《液压与气动》

2020

步态康复机器人动力学李群李代数建模及仿真

郭冰菁，韩建海，李向攀，闫琳

《系统仿真学报》

DOI

2020

卧式下肢康复训练机器人力觉拖动示教研究

杨浩，韩建海，李向攀

《机械设计与制造》

DOI

2020

多轴协同运动机器人焊接工作站设计

张翼风，韩建海，刘继鹏，尚振东

《机械设计与制造》

DOI

2019

气动扇形柔性关节多指灵巧仿人机械手

宋钊杰，韩建海，李向攀，郭冰菁

《河南科技大学学报(自然科学版)》

DOI

2019

工业机器人机械系统设计教学要点分析

韩建海，郭冰菁，李向攀

《河南教育(高教)》

2019

步态康复训练机器人人机交互信息感知系统

郭冰菁，毛永飞，韩建海，李向攀，马金琦

《工程设计学报》

2019

气动轻量型机械臂伺服控制系统和碰撞检测方法研究

张雲枫，韩建海，李向攀，郭冰菁

《液压与气动》

2019

工业机器人抛光作业的主动柔顺控制系统

张继尧，韩建海，刘赛赛，李向攀

《机械科学与技术》

DOI

2019

基于现代制造发展需求的工程人才培养模式分析

韩建海，王会良，罗扉，李笑笑

《中国现代教育装备》

DOI

2019

双创模式下以赛促学的教改方法研究

王会良，韩建海，张岩，齐婷

《实验室科学》

2019

基于学生创新创业能力培养的快速成型实验开发

王会良，韩建海，贾新杰，连朋杰

《中国现代教育装备》

DOI

2019

轴孔装配作业机器人力控制系统设计

张翔，韩建海，李向攀，徐恺

《机械设计与制造》

DOI

2019

基于虚拟现实的下肢主动康复训练系统

李文肖，郭冰菁，韩建海，李向攀，毛永飞

《现代电子技术》

DOI

2018

理疗师交互下的下肢康复训练机器人个性化步态规划方法

郭冰菁，韩建海，李向攀，张彦斌，尤爱民

《机器人》

2018

高校工业机器人实验室建设路径探讨

田军营，韩建海，魏冰阳

《中国教育技术装备》

2018

企业融入高校人才培养过程协同培育卓越技术人才——河南科技大学机械类专业校企协同育人的做法与效果

韩建海，薛进学，杜辉

《河南教育(高教)》

2018

基于多样化教学的控制工程基础教学改革探讨

庞晓旭，韩建海，邱明，仲志丹

《中国教育技术装备》

2018

机械工程测试技术

韩建海

2018

一种快速的机器人固定视觉标定方法

谢丰隆，韩建海，李向攀

《机械设计与制造》

2017

康复训练手套主从控制设计

刘持强，王志坚，李向攀，韩建海，郭冰菁

《机器人技术与应用》

2017

一种用于主从控制的阻尼力可调关节模块机构设计

吴鹏，韩建海，李向攀，郭冰菁

《机械设计与制造》

2017

现代气动技术课程教学模式改革与实践

李向攀，韩建海，张福寿，栗海仙

《中国现代教育装备》

2017

可穿戴式人体姿态检测系统设计

胡小华，李向攀，祁洋阳，冷昊，韩建海，郭冰菁

《电子技术应用》

2017

Active rehabilitation training system for upper limb based on virtual reality

Jianhai Han, Shujun Lian, Bingjing Guo, Xiangpan Li, Aimin You

Advances in Mechanical Engineering

DOI

2017

A wearable somatosensory teaching device with adjustable operating force for gait rehabilitation training robot

Bingjing Guo, Jianhai Han, Xiangpan Li, Peng Wu, Yanbin Zhang, Aimin You

Advances in Mechanical Engineering

DOI

2017

Wearable Rehabilitation Training System for Upper Limbs Based on Virtual Reality

Jianhai Han, Shujun Lian, Bingjing Guo, Xiangpan Li, Aimin You

Lecture notes in computer science

DOI

2017

Active Gait Rehabilitation Training System Based on Virtual Reality

Bingjing Guo, Wenxiao Li, Jianhai Han, Xiangpan Li, Yongfei Mao

Lecture notes in computer science

DOI

2016

基于柔性气压驱动器的可穿戴式腰部助力机器人研究

李向攀，韩建海，郭冰菁，张彦斌，赵菲菲，则次俊郎

《自动化学报》

DOI

2016

基于数据手套的气动灵巧手控制系统设计

郭冰菁，李鹏杰，韩建海，李向攀，朱玉乐

《液压与气动》

2016

Research and Design of a New Horizontal Lower Limb Rehabilitation Training Robot

Bingjing Guo, Jianhai Han, Xiangpan Li, Taotao Fang, Aimin You

International Journal of Advanced Robotic Systems

DOI

2015

机械类专业大学生学业发展规划制定指导

韩建海，张小花，李莲，杨国欣

《中国现代教育装备》

2015

校企协同育人构建卓越人才培养新模式

韩建海，杜辉，仝克勤，苏冰，邱明，刘桥方

《教育教学论坛》

2015

全闭环伺服机器人正运动学的研究

刘乐，韩建海

《机床与液压》

2015

双层床架焊接机器人工作站的设计

韩建海，郭吉伟，付东辽，方涛涛

《焊接》

2015

“卓越计划”教学管理实践探析

仝克勤，韩建海，员宏标

《中国管理信息化》

2014

基于气动比例技术的下肢康复训练外骨骼机构控制

陈昌铎，韩建海，李向攀

《液压与气动》

2014

基于Joystick的卧式下肢康复训练机器人示教再现功能分析

陈天聪，韩建海，王会良

《机器人技术与应用》

2014

“液压传动”课程教学改革与实践

李阁强，李健，韩建海

《中国电力教育》

2013

“机器人学”课程教学改革与实践

韩建海，刘延斌，库祥臣

《中国电力教育》

2013

与专业培养目标相适应打造数控技术精品课程

韩建海，胡东方，任小中，颉谭诚，杨丙乾

《当代教育理论与实践》

2013

气动比例控制技术在下肢康复训练中的应用

王基威，韩建海，胡传龙

《机床与液压》

2012

Design and application of real-time attitude estimation system for unstable object

Huiqin Li, Jianwei Li, Jianhai Han

IEEE International Conference on Automation and Logistics (ICAL)

DOI

2012

Six-Dimensional Hybrid Broadband Vibration Isolation Based on Singular Parallel Mechanisms

Yanbin Liu, Xiuying Han, Jianhai Han

International Journal of Advanced Robotic Systems

DOI

2011

Structure design and trajectory control on gait rehabilitation training robot system driven by pneumatic actuators

Jianhai Han, Guo Binjing, Zhao Shu-shang

International Conference on Advanced Mechatronic Systems

2010

基于颜色的目标跟踪系统在机器人中的应用

刘斌，赵书尚，任雁，韩建海

《河南科技大学学报(自然科学版)》

2010

Posture balance and path tracking control of thin disk rolling without slipping

Xiuying Han, Shutao Zhang, Yanbin Liu, Jianhai Han

International Conference on Computer Application and System Modeling

DOI

2010

Extension research on robot external environment

Tian Junying, Jianhai Han, Bingyang Wei

Proceedings of SPIE, the International Society for Optical Engineering/Proceedings of SPIE

DOI

2010

The Design and Implementation of Soccer Robot Control System

Huiliang Wang, Jianhai Han

International Conference on Electrical and Control Engineering

DOI

2009

Color tracking vision system for the autonomous robot

Shushang Zhao, Bin Liu, Ren Yan, Jianhai Han

DOI

2009

A robust adaptive fuzzy sliding mode control method of 3-RRRT parallel manipulator

Yanbin Liu, Xinjie Jia, Jianhai Han, Xinhua Zhao

IEEE International Conference on Automation and Logistics (ICAL)

DOI

2009

Dynamics modeling of an unmanned bicycle with parallel mechanism adjusting stability

Yanbin Liu, Chenhui Jia, Jianhai Han

International Conference on Mechatronics and Automation

DOI

2008

气动人工肌肉驱动关节PID位置控制

李继磊，韩建海，赵书尚，张艳艳

《河南科技大学学报(自然科学版)》

2008

Research on developed parallel two-wheeled robot and its control system

Jianhai Han, Zhao Shu-shang, Jishun Li, Hang Li

IEEE International Conference on Automation and Logistics (ICAL)

DOI

2008

Soft grasping technology of electron hydraulic servo manipulator

Shang Zhen-dong, Zhang Fa yu, Jianhai Han, Xianhong Xu

IEEE International Conference on Automation and Logistics (ICAL)

DOI

2007

轴承内径尺寸机器视觉在线检测技术

孙伟，韩建海，赵书尚，张小瑞，肖亮子

《河南科技大学学报(自然科学版)》

2004

利用动画技术实现工业机器人的虚拟教学环境

田军营，韩建海

《河南科技大学学报(自然科学版)》

2003

基于PIC单片机的六足机器人制作

韩建海，赵书尚，张国跃，王宝增

《机器人技术与应用》

1998

气动程控回路的快速区间直观设计法

韩建海，赵书尚，张河新

《河南科技大学学报(自然科学版)》

精选作品

期刊论文

串并混联绞盘线传动上肢康复机器人设计研究

Rehabilitation robot with high backdrivability using a serial-parallel hybrid structure and precise cable drive

Rehabilitation robot trajectory planning method for upper limb based on healthy limb motion using multi-objective constrained reinforcement learning

上肢康复机器人异构运动映射方法

Research on Identification of Minimum Parameter Set in Robot Dynamics and Excitation Strategy

Research on hybrid force/position control method for robot peg-in-hole assembly

工业机器人恒力抛光装置设计及控制算法研究

面向肩关节康复的气压驱动外骨骼机器人设计与康复动作规划研究

风机叶片角焊缝识别与跟踪视觉系统设计

手型识别的手功能康复动作快速规划研究

Research Status and Prospect of the Key Technologies for Environment Perception of Intelligent Excavators

A new active rehabilitation training mode for upper limbs based on Tai Chi Pushing Hands

Patient’s Healthy-Limb Motion Characteristic-Based Assist-As-Needed Control Strategy for Upper-Limb Rehabilitation Robots

Structural design and research of a novel lower limb rehabilitation robot for human–robot coupling

速度场与意图角双重变导纳主动康复训练策略研究

地方高校机械类专业新工科建设特色发展与实现路径研究

卧式下肢康复机器人训练模式设计与轨迹规划

深度视觉手势识别协作机械臂物体抓取系统

上肢康复训练轨迹定制优化及柔顺跟踪控制

螺丝锁付装置取放料时间寻优轨迹规划

基于健肢刚度估计的康复机器人交互控制研究

地方高校工科专业学位研究生教育特色体系构建与实践

散乱堆叠药盒三维视觉抓取系统设计

基于SVM的偏瘫患者异常步态识别与临床康复辅助诊断系统

水液压集成阀块机器人激光熔覆仿真系统设计

依托实践基地，校企协同探索研究生思想政治教育新路径——以河南科技大学机械工程专业学位研究生为例

Customized Trajectory Optimization and Compliant Tracking Control for Passive Upper Limb Rehabilitation

卧式下肢康复机器人训练动作规划与实验分析

工业机器人

新时代研究生系统建模与响应课程教学改革探索与实践

体感交互式上肢镜像康复训练机器人系统

A novel end-effector upper limb rehabilitation robot: Kinematics modeling based on dual quaternion and low-speed spiral motion tracking control

三维空间末端牵引上肢康复机器人轨迹规划研究

研究生教育优质课程“智能控制理论及应用”建设与实践

上肢康复机器人关键技术研究进展

改进的分水岭算法在粘连图像分割中的应用

基于免疫模糊PID算法的农机机器视觉研究

冗余自由度协作机器人运动规划研究

A new structure of end-effector traction upper limb rehabilitation robot

“固高模式”促进新工科教育的探索与实践

踝关节康复机器人主动训练柔顺控制研究

气动上肢康复机器人伺服控制和运动规划研究

步态康复机器人动力学李群李代数建模及仿真

卧式下肢康复训练机器人力觉拖动示教研究

多轴协同运动机器人焊接工作站设计

气动扇形柔性关节多指灵巧仿人机械手

工业机器人机械系统设计教学要点分析

步态康复训练机器人人机交互信息感知系统

气动轻量型机械臂伺服控制系统和碰撞检测方法研究

工业机器人抛光作业的主动柔顺控制系统

基于现代制造发展需求的工程人才培养模式分析

双创模式下以赛促学的教改方法研究

基于学生创新创业能力培养的快速成型实验开发

轴孔装配作业机器人力控制系统设计

基于虚拟现实的下肢主动康复训练系统

理疗师交互下的下肢康复训练机器人个性化步态规划方法

高校工业机器人实验室建设路径探讨

企业融入高校人才培养过程 协同培育卓越技术人才——河南科技大学机械类专业校企协同育人的做法与效果

基于多样化教学的控制工程基础教学改革探讨

机械工程测试技术

一种快速的机器人固定视觉标定方法

康复训练手套主从控制设计

一种用于主从控制的阻尼力可调关节模块机构设计

现代气动技术课程教学模式改革与实践

可穿戴式人体姿态检测系统设计

Active rehabilitation training system for upper limb based on virtual reality

A wearable somatosensory teaching device with adjustable operating force for gait rehabilitation training robot

Wearable Rehabilitation Training System for Upper Limbs Based on Virtual Reality

Active Gait Rehabilitation Training System Based on Virtual Reality

基于柔性气压驱动器的可穿戴式腰部助力机器人研究

基于数据手套的气动灵巧手控制系统设计

Research and Design of a New Horizontal Lower Limb Rehabilitation Training Robot

机械类专业大学生学业发展规划制定指导

校企协同育人 构建卓越人才培养新模式

全闭环伺服机器人正运动学的研究

双层床架焊接机器人工作站的设计

“卓越计划”教学管理实践探析

基于气动比例技术的下肢康复训练外骨骼机构控制

企业融入高校人才培养过程协同培育卓越技术人才——河南科技大学机械类专业校企协同育人的做法与效果

校企协同育人构建卓越人才培养新模式

与专业培养目标相适应打造数控技术精品课程