张永德

期刊论文

1. 左思浩，赵燕江，张永德，叶乐，段海龙（2026）. 面向穿刺手术机器人主从控制的快速构建方法. 《仪器仪表学报》.
2. De-Dong Tang, Xingyu Chen, Yongde Zhang (2026). A review of modular soft robots: Drive modes, motion modes, and connection modes. Proceedings of the Institution of mechanical engineers. Part C, journal of mechanical engineering science.DOI
3. De-Dong Tang, Xingyu Chen, Yongde Zhang (2026). Magnetically driven soft robots: A review of actuation methods, magnetic material innovations, and medical applications. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part L: Journal of Materials: Design and Applications.DOI
4. Dong Guo, Yongde Zhang, Xuequan Huang, Chuang He (2026). Technical challenges in autonomous robotic ultrasound examinations: perception, planning, and control. Journal of Robotic Surgery.DOI
5. De-Dong Tang, Zhicheng Zhu, Yongde Zhang (2025). Pneumatic soft actuator: A review of design, modeling and applications. Proceedings of the Institution of mechanical engineers. Part C, journal of mechanical engineering science.DOI
6. Ming-Xiao Sun, Xiao-Jun Sun, Nan Wang, Yongde Zhang, Tian-Tian Luan, Chang Ji, Xiaoliang Yuan, Xiaogang Li (2025). Nonlinear control of shipboard cranes: pendulation reduction via adaptive sliding mode approach. Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering.DOI
7. 姜金刚，李长鹏，李风潇，孙健鹏，张永德（2024）. 尖牙反(牙合)矫治人字形和T形曲组合正畸弓丝矫治力建模. 《仪器仪表学报》.DOI
8. 姜金刚，谭余健，李长鹏，翟硕建，张永德（2024）. 垂直关闭曲联合微种植体矫正前牙内收矫治力建模. 《仪器仪表学报》.DOI
9. De-Dong Tang, Ling-Zhi Qi, Li-Mei Xiao, Yongde Zhang (2024). Research progress and development trend of flexible hand rehabilitation gloves. Proceedings of the Institution of mechanical engineers. Part C, journal of mechanical engineering science.DOI
10. Ming-Xiao Sun, Houxin Lian, Yongde Zhang, Tian-Tian Luan (2024). Cooperative obstacle avoidance control of fin stabiliser based on adaptive RBF Neural Network. Int. J. Robotics Autom..DOI
11. Ming-Xiao Sun, Zhangjie Yuan, Yongde Zhang, Liqiang Zhen, Tian-Tian Luan, Xiaoliang Yuan, Xiaogang Li (2024). A NOVEL ARTIFICIAL POTENTIAL FIELD APPROACH CONSIDERING ANGULAR ACCELERATION CONSTRAINT, 24-30. International Journal of Robotics and Automation.DOI
12. 代雪松，张永德（2023）. 基于矫正力的前列腺粒子植入穿刺控制策略研究. 《仪器仪表学报》.DOI
13. 姜金刚，姚亮，孙健鹏，张永德，刘怡（2022）. 垂直关闭曲与Omega曲组合正畸弓丝矫治力建模及实验研究. 《仪器仪表学报》.DOI
14. 姜金刚，吴殿昊，王磊，张永德，刘怡，姚亮（2022）. 正畸弓丝与托槽间摩擦力建模及试验研究. 《摩擦学学报(中英文)》.
15. 张为玺，张永德，王彬，王立非（2022）. 3P悬臂式前列腺癌粒子植入机器人结构设计与仿真. 《北京工业大学学报》.
16. 张永德，代雪松，张贯一，姜金刚（2021）. 中心静脉穿刺机理研究. 《哈尔滨理工大学学报》.DOI
17. 姜金刚，王磊，张永德，马雪峰（2021）. 正畸力测量装置的研究进展. 《哈尔滨理工大学学报》.DOI
18. 王磊，吴殿昊，李玉强，张永德，潘巍（2020）. 基于状态方程磁电编码器角度误差主动监督补偿方法研究. 《仪器仪表学报》.DOI
19. 姜金刚，陈厚鋆，黄致远，张永德，刘怡（2020）. 牙体预备机器人备牙轨迹规划及实验研究. 《仪器仪表学报》.DOI
20. 王磊，吴殿昊，韩继超，潘巍，张永德（2020）. 有限角磁电编码器极值扇区间差值判断细分方法. 《仪器仪表学报》.DOI
21. 王开瑞，张永德，刘云辉（2020）. 基于惯性导航与电磁导航融合的靶器官运动跟踪方法研究. 《仪器仪表学报》.DOI
22. 王磊，吴殿昊，张永德，姜金刚（2020）. 基于磁电编码器MEMS陀螺标定及高阶滤波的动态滞后补偿方法研究. 《仪器仪表学报》.DOI
23. 赵燕江，房玉康，张永德，张瑞康（2020）. 基于有限元的套管柔性针穿刺软组织弯曲建模研究. 《仪器仪表学报》.DOI
24. 张为玺，张永德，梁德县（2020）. 粒子植入机器人粒子规划及人机交互控制研究. 《华中科技大学学报(自然科学版)》.DOI
25. 姜金刚，黄致远，郭晓伟，张永德，许勇（2019）. 经直肠超声探头位姿调整远心机构设计及实验研究. 《仪器仪表学报》.DOI
26. 毕津滔，张永德，孙波涛（2019）. 基于电磁跟踪与超声图像的介入机器人穿刺导航方法及实验研究. 《仪器仪表学报》.DOI
27. 贾小红，张永德，杜海艳，姜金刚，Yan Yu（2019）. 应用于核磁环境的双腱鞘传动分析与研究. 《仪器仪表学报》.DOI
28. 张永德，石开铭，赵燕江，杨吉超，刘佳，黄磊（2018）. 斜尖柔性针穿刺软组织受力建模及测量方法研究. 《仪器仪表学报》.DOI
29. 王磊，任齐民，张洪鑫，张永德（2018）. 有限角磁电编码器角度虚拟补偿细分方法研究. 《仪器仪表学报》.DOI
30. 邵璇，张永德，孙桂涛，金朝辉（2018）. 液压四足机器人内力抑制及实验研究. 《仪器仪表学报》.DOI
31. 张永德，左思浩，姜金刚，刘怡，刘艳菊（2017）. 个性化正畸弓丝曲线交互调整方法研究. 《仪器仪表学报》.DOI
32. 姜金刚，郭晓伟，张永德，刘怡，于晓洋（2017）. 基于有限点展成法的正畸弓丝成形控制点规划. 《仪器仪表学报》.DOI
33. 张永德，彭景春，刘罡，姜金刚，赵燕江（2017）. 基于水平集的前列腺磁共振图像分割方法研究. 《仪器仪表学报》.DOI
34. 赵燕江，黄磊，杜海艳，张永德，胡海龙（2017）. 基于改进RRT算法的套管柔性针运动规划. 《仪器仪表学报》.DOI
35. 张永德，张为玺，梁艺，许勇（2017）. 前列腺高精度穿刺机理及策略研究. 《仪器仪表学报》.DOI
36. 张永德（2017）. 过程控制装置. 《化学工业出版社》.
37. 赵燕江，王瑞雪，张永德，武文强，王大斌（2016）. 应用TRIZ理论的套管柔性针穿刺机构设计. 《哈尔滨理工大学学报》.
38. 杜海艳，张永德，赵燕江，姜金刚，贾小红（2015）. 斜尖针穿刺软组织建模及针尖轨迹预测. 《仪器仪表学报》.DOI
39. 姜金刚，王钊，张永德，刘怡，蒋济雄（2015）. 机器人弯制澳丝的回弹机理分析及实验研究. 《仪器仪表学报》.
40. 姜金刚，韩英帅，张永德，刘怡，温馥嘉，蒋济雄（2015）. 机器人弯制正畸弓丝成形控制点规划及实验研究. 《仪器仪表学报》.
41. 谷俊涛，张永德，姜金刚，李抒桐（2014）. 三明治双桥微结构催化燃烧式气体传感器的设计与实现. 《仪器仪表学报》.DOI
42. 张永德，姜金刚，张舒，罗春玲，陈耀（2013）. 柔索驱动的玻璃幕墙清洗机器人研制及实验研究. 《仪器仪表学报》.DOI
43. 张永德，姜金刚，唐伟，谷俊涛（2013）. 基于遗传算法的直角坐标式排牙机器人路径规划. 《哈尔滨理工大学学报》.
44. 姜金刚，张永德（2013）. 牙弓曲线发生器的运动规划与仿真. 《哈尔滨理工大学学报》.
45. 张永德，李玉琴（2012）. 基于MRI的胸腹部介入治疗机器人工作空间分析. 《自动化技术与应用》.
46. 张永德，赵燕江，涂飞，陈浩，张艳华（2011）. 柔性针穿刺路径规划综述. 《哈尔滨理工大学学报》.
47. 张永德，赵兰（2010）. Profibus通信监测仪的设计与实现. 《测控技术》.
48. 杜海艳，张永德，姜金刚（2010）. 基于单片机的主从式声音导引系统. 《自动化技术与应用》.
49. 张永德，刘乙奇（2008）. 基于ARM的DeviceNet一体化适配器开发. 《测控技术》.
50. 王晶，张永德，陈吉夫，曹柳林，马欣（2008）. 基于ASEA实验平台的过程控制实验设计. 《实验技术与管理》.
51. 史红，胡腾飞，张永德（2007）. 基于MSP430单片机的激光测距仪控制器开发. 《自动化技术与应用》.
52. 张永德，徐秀杰（2006）. Profibus-PA现场仪表接口开发与应用. 《自动化仪表》.
53. 李存岑，张永德，遇大道，段铁群，王振波（2005）. 基于TMS320LF2407A的全口义齿机器人控制器设计. 《自动化技术与应用》.
54. 张韦唯，张永德（2005）. 下棋机器人操作臂及手爪的计算机辅助设计. 《哈尔滨理工大学学报》.
55. 洪锦，张永德（2005）. 现场总线Profibus-PA关键技术研究及产品开发. 《自动化仪表》.
56. 张永德，徐秀杰（2004）. 从RS-232到Profibus-DP的转换接口设计. 《自动化仪表》.
57. 杨永刚，张永德，任淑艳，孟焯（2003）. 排牙多指手抓取操作的仿真. 《哈尔滨理工大学学报》.
58. 张永德，徐秀杰（2003）. 现场总线PROFIBUS-PA技术研究及产品开发. 《仪器仪表标准化与计量》.
59. 李冰，张永德（2002）. 臂-手系统主动抓取策略及仿真. 《机器人技术与应用》.
60. 张永德（2001）. 现场总线——第十一届多国仪器仪表展览会上的一道亮丽的风景. 《化工自动化及仪表》.
61. 张永德（1995）. 两种可编程调节器的技术特点. 《自动化与仪器仪表》.