宋大雷｜沈阳工业大学｜学者主页

2026

PSGNet: Predictive Spatiotemporal Guidance Learning Network for UAV Navigation in Dynamic Environments

Xinyang Dong, Xingze Li, Jiawen Zhang, Dalei Song, Zheng Lian, Luyao He, Bin Liu

International Conference on Control, Automation and Robotics (ICCAR)

DOI

2026

Dynamic frame rate recognition for vision-based deployment and recovery of USVs

Sheng-Xuan Meng, Min Fu, Chang-Bin Wang, Xiao-Nan Li, Dalei Song, Qianli Jiang

Ocean Engineering

DOI

2025

面向无人机的多源异构传感器融合地图建立方法

王啸天，夏凯，宋大雷

《机器人》

DOI

2025

面向信息采集的无人机路径规划

艾聪，宋大雷

《微处理机》

2025

多模态水下航行器变体积建模方法研究

宋大雷，王浩男，吕继康，周丽芹，贺同福，莫少雄，霍典

《现代电子技术》

2025

海底管道巡检系统建模及其动态缆影响分析

孙宁松，史永晋，贺同福，宋大雷

《舰船科学技术》

2025

Observer-based prescribed performance controller independent of initial errors for underwater glider systems under input saturations and state constraints

Tong-Fu He, Jiahui Lv, Li-Qin Zhou, Wei-Chen Sun, Qianli Jiang, Dalei Song

Ocean Engineering

DOI

2025

Path planning algorithm for unmanned surface vessels based on COLREGs and Meta-TD3

Xue-Qiang Sun, Gang-Sheng Li, Zhaokai Liu, Ling Zhang, Haibo Yu, Dalei Song, Q. M. Jonathan Wu

Ocean Engineering

DOI

2024

基于CNN-GRU模型的USV运动姿态多步预测方法

宋大雷，黄希妍，李康，傅敏龙，罗晔，陈溟

《舰船科学技术》

2024

Multi-USV Cooperative Chasing Strategy Based on Obstacles Assistance and Deep Reinforcement Learning

Wenhao Gan, Xiuqing Qu, Dalei Song, Peng Yao

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering

DOI

2024

Innovative active disturbance motion control for an underwater adsorption wall-climbing robot with uncertainties and compensations

Tingting Guo, Xu Zhang, Juan Li, Dalei Song, Xiu-Yan Liu

Ocean Engineering

DOI

2023

中尺度涡观测任务中自主式水面水下航行器的进化神经网络控制器研究

王琨，郭梦畅，干文浩，宋大雷

《中国海洋大学学报(自然科学版)》

2023

无人船实时路径规划与编队控制仿真研究

宋大雷，干文浩，许嘤枝，曲秀青，曹江丽

《系统仿真学报》

DOI

2023

基于分段模型预测控制的亚中尺度观测器垂向控制研究

宋大雷，刘超，周丽芹，孙伟成，孙洪秀，刘华龙

《中国海洋大学学报(自然科学版)》

2023

Cooperative Formation Control Methodfor Unmanned Aerial Vehicle Cluster Based on Less Sensor Data

Qingfeng Xia, Xianzhong Zhou, Dalei Song, Yuxiang Sun

Sensors and Materials

DOI

2023

Adaptive Harmonic Extended State Observer Based Anti-Swing Attitude Control of a Quadrotor-Slung-Load System

Tong-Fu He, Guangyi Song, Dalei Song, Jiahui Lv, Li-Qin Zhou

SAE technical paper series

DOI

2022

模型补偿的水下桥墩检测机器人抗扰控制研究

宋大雷，严志鹏，郭亭亭，王昌斌，姜迁里

《现代电子技术》

2022

基于深度强化学习的无人船全覆盖路径规划

宋大雷，吕昆岭，陈小平，干文浩，曹江丽

《现代电子技术》

2022

基于高阶干扰观测器的水下滑翔机迭代学习控制

周丽芹，傅金辉，宋大雷，贺同福，姜迁里

《现代电子技术》

2021

基于水动力参数设计的水下滑翔机横向静稳定性改善研究

孙伟成，宋大雷，严志鹏，周丽芹，姜迁里

《舰船科学技术》

2020

水下滑翔机长航程全局路径规划

宋大雷，臧文川，郭亭亭，孙伟成，孙玉桢

《控制工程》

2020

AUV海洋微结构湍流观测减振方法及实验研究

乜云利，栾新，宋大雷，高奇，杨华

《振动与冲击》

DOI

2019

无模型自适应控制算法在ROV定深控制中的仿真

宋大雷，路宁，周丽芹，李坤乾，杨华，王红都

《船舶工程》

DOI

2019

大排量水下滑翔机建模与扰动抑制方法

郭亭亭，宋大雷，李娟，臧文川

《系统工程与电子技术》

2019

下放式海洋微结构湍流剖面仪运动学与动力学分析

宋大雷，王浩杰，周丽芹，臧胜波

《中国海洋大学学报(自然科学版)》

DOI

2018

服务机器人工作环境下导航定位仿真研究

宋大雷，孙玉桢，时永霞，周丽芹

《计算机仿真》

2018

清洁机器人目标导航避障仿真研究

宋大雷，时永霞，孙玉桢，周丽芹

《计算机仿真》

2016

显著性的无人机远距离障碍物检测

姚俊，蒋超，华春生，宋大雷

《沈阳理工大学学报》

2016

水下滑翔机路径显示与规划系统的设计与实现

于茂升，韩雷，宋大雷

《电子设计工程》

2015

3自由度旋翼飞行机械臂系统动力学建模与预测控制方法

宋大雷，孟祥冬，齐俊桐，韩建达

《机器人》

2015

基于水下滑翔机的湍流观测平台研究

宋大雷，张成伦，乜云利，朱玉香，时永霞

《海洋技术学报》

2014

小型无人直升机系统时域辨识方法研究

陈志贤，贺继林，宋大雷，齐俊桐

《计算机仿真》

2012

基于MIT规则的自适应扩展集员估计方法

宋大雷，吴冲，齐俊桐，韩建达

《自动化学报》

2011

旋翼飞行机器人系统建模与主动模型控制理论及实验研究

宋大雷，齐俊桐，韩建达，王越超

《自动化学报》

2011

基于远方优先的机器人足球角色分配策略的研究

宋大雷，葛磊华，魏爱敏，李艳丽

《计算机应用与软件》

2011

一种鲁棒的基于全景视觉的足球机器人目标识别方法

戚玮玮，栾新，宋大雷，张玲，于方杰

《中国海洋大学学报(自然科学版)》

2010

足球反作用力下仿人机器人姿态控制研究

宋大雷，郑丽丹，杨荣荣，祁亚辉

《微计算机信息》

2010

基于ZigBee的仿人足球机器人通讯系统设计

宋大雷，王莉，杨荣荣，戚玮玮

《微计算机信息》

精选作品

期刊论文

PSGNet: Predictive Spatiotemporal Guidance Learning Network for UAV Navigation in Dynamic Environments

Dynamic frame rate recognition for vision-based deployment and recovery of USVs

面向无人机的多源异构传感器融合地图建立方法

面向信息采集的无人机路径规划

多模态水下航行器变体积建模方法研究

海底管道巡检系统建模及其动态缆影响分析

Observer-based prescribed performance controller independent of initial errors for underwater glider systems under input saturations and state constraints

Path planning algorithm for unmanned surface vessels based on COLREGs and Meta-TD3

基于CNN-GRU模型的USV运动姿态多步预测方法

Multi-USV Cooperative Chasing Strategy Based on Obstacles Assistance and Deep Reinforcement Learning

Innovative active disturbance motion control for an underwater adsorption wall-climbing robot with uncertainties and compensations

中尺度涡观测任务中自主式水面水下航行器的进化神经网络控制器研究

无人船实时路径规划与编队控制仿真研究

基于分段模型预测控制的亚中尺度观测器垂向控制研究

Cooperative Formation Control Methodfor Unmanned Aerial Vehicle Cluster Based on Less Sensor Data

Adaptive Harmonic Extended State Observer Based Anti-Swing Attitude Control of a Quadrotor-Slung-Load System

模型补偿的水下桥墩检测机器人抗扰控制研究

基于深度强化学习的无人船全覆盖路径规划

基于高阶干扰观测器的水下滑翔机迭代学习控制

基于水动力参数设计的水下滑翔机横向静稳定性改善研究

水下滑翔机长航程全局路径规划

AUV海洋微结构湍流观测减振方法及实验研究

无模型自适应控制算法在ROV定深控制中的仿真

大排量水下滑翔机建模与扰动抑制方法

下放式海洋微结构湍流剖面仪运动学与动力学分析

服务机器人工作环境下导航定位仿真研究

清洁机器人目标导航避障仿真研究

显著性的无人机远距离障碍物检测

水下滑翔机路径显示与规划系统的设计与实现

3自由度旋翼飞行机械臂系统动力学建模与预测控制方法

基于水下滑翔机的湍流观测平台研究

小型无人直升机系统时域辨识方法研究

基于MIT规则的自适应扩展集员估计方法

旋翼飞行机器人系统建模与主动模型控制理论及实验研究

基于远方优先的机器人足球角色分配策略的研究

一种鲁棒的基于全景视觉的足球机器人目标识别方法

足球反作用力下仿人机器人姿态控制研究

基于ZigBee的仿人足球机器人通讯系统设计

会议论文

面向无人机的线性系统执行器约束条件下的卡死故障补偿方法研究

面向旋翼类无人机植保作业的多边形地块分割方法

A real-time non-contact monitoring method of subsea pipelines

基于多传感器融合的组合导航方法研究

基于模型差分析的旋翼飞行机器人航向与垂向预测控制方法

研究方向